安川机器人伺服电机SGMPH-01ANA-YR11参数：

功率：100 W

转速：3000 min

扭矩：0.318 Nm

电流：0.89 A

电压：200 V

励磁方式：永磁式

安装方式：法兰式

耐热等级：B

产地：日本

伺服电机常见故障与解决方法：

1、伺服电机在一个方向上比另一个方向跑得快

故障原因1：无刷电机的相位搞错。处理方法：检测或查出正确的相位。

故障原因2：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

故障原因3：偏差电位器位置不正确。处理方法：重新设定。

2、伺服电机失速

故障原因1：速度反馈的极性错了。解决步骤： 

a. 若果可以，将驱动器位置反馈极性开关打到另一位置。

b. 如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

c. 如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

d. 如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

故障原因2：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

解决步骤：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

3、LED灯是绿的，但是伺服电机不动；

故障原因1：一个或多个方向的电机禁止动作。解决方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT端口。

故障原因2：命令信号不是对驱动器信号地的。解决方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

4、当伺服电机转动时，LED灯闪烁；

故障原因1：HALL相位错误。解决方法：检查伺服电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。

故障原因2：HALL传感器故障。处理方法：当伺服电机转动时检测Hall A，Hall B，Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

5、伺服电机高速旋转时出现偏差计数器溢出错误

(1)故障原因：高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误；

解决方法：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确以及是否有破损。

(2)故障原因：运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。

解决方法：a. 增大偏差计数器溢出水平设定值；

b. 减慢旋转速度；

c. 延长加减速时间；

d. 负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

(3)故障原因：输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误；

解决方法：a. 增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能；

b. 延长加减速时间；

c. 负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

6、伺服电机在有脉冲输出时却不运转，解决方法：

① 查看控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲；

② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误、破损、接触不良；

③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开；

④ 查看伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入；

⑤ Run运行指令是否正常；

⑥ 控制模式务必选择位置控制模式；

⑦ 对比伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致；

⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。