ABB机器人控制柜 IRC5 M2004是第五代机器人控制器，是目前最新的型号，具备全面升级扩展能力。ABB IRC5 M2004拥有模组实力、生产弹性、安全性、数个机器人的控制能力、优秀运动控制技术、及PC Tool的支援，满足各种不同ABB机器人自动化的需求，让ABB机器人动作具备可预见性，进一步增强其运行性能，无需程序员现场调整，真正实现“所编即所得”。在MultiMoveTM模式下ABB IRC5最多可控制四台ABB机器人，每增加一台ABB机器人只需安装一个紧凑型传动模块。所以ABB IRC5 M2004具备如下优势：

1、安全性：符合所有相关规范并经由第三方单位做验证；

2、相容性：兼容市场上多数的通讯协议，易于扩充的I/O，支持绝大部分主流工业网络，以传感器接口、远程访问接口及一系列可编程接口，形成强大的联网能力。

3、可程式化：ABB全系列robot systems均可透过RAPID™程式化控制，这是ABB高度弹性、高度程式控制的程式语言，作为一种真正意义的在线/离线通用编程语言，RAPID支持结构化程序的编制，拥有多种先进特性，强大的预置功能可轻松应对焊接、装配等常见机器人工艺应用的开发，可轻易设计出高度复杂的解决方案。

4、可靠性：内建检测功能，确保制程因突发状况中断时能够快速恢复重启运行，一旦发生意外停产，其内置的诊断功能有助于及时排除故障、恢复生产。

ABB 机器人IRC5 M2004单柜型控制柜参数：

尺寸：970×725×710 mm

重量：150 kg

电源电压：三相 200-600 V，50-60 Hz

防护等级：IP54（冷却管道IP33）

电子限位开关：5路安全输出（1-7轴监测）

SafeMove：静态、速度、位置、方向监测（机器人及附加轴）：8路功能启动安全输入、8路监测输出

ABB 机器人IRC5 M2004单柜型控制器按钮接口标注图

ABB 机器人IRC5 M2004单柜型控制器中，控制和驱动模块集成于一个模块之中。控制模块包含所有的电子控制装置，例如主机、I/O电路板和闪存。驱动模块包含所有为ABB机器人电机供电的电源设备。

紧急停止优先于任何其他ABB机器人控制操作，它会断开ABB机器人电机的驱动电源，停止所有运转部件，且切断由ABB机器人系统控制并存在危险部件的电源，意味着断开了ABB机器人中除了手动制动器释放电路外的所有电源。

如果需要紧急停止ABB机器人，请勿用将ABB机器人控制器的主电源关闭的方式，在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使ABB机器人精度受到影响。甚至有可能发生手臂掉落或松动而危及到周边装置的情况。

安全停止状态也有两种形式（在ABB机器人系统配置中选择）：

非受控停止：断开ABB机器人电机的电源，立刻停止ABB机器人运行。

受控停止：停止ABB机器人运行，但为了保留机器人路径，不断开ABB机器人电机电源，操作完成后，电源断开。受控停止可最小化使机器人返回到生产状态的必要操作，因此应优先考虑。

从紧急停止状态恢复的步骤：

步骤1、确保已经排除所有危险。

步骤2、定位并重置引起紧急停止状态的设备。

步骤3、确认事件日志中的紧急停止事件（20202）。

步骤4、按下电机“开”按钮，从紧急停止状态恢复正常操作。

所有按键形式的紧急停止设备都有“上锁”功能。这个“锁”必须打开，才能结束设备的紧急停止状态。许多情况下，需要旋转按键。而有些设备则需要拉起按键才能打开“锁”。

ABB机器人的制动闸应该在带电情况下手动释放。

断开ABB示教器的步骤：

1、完成所有需要连接ABB示教器的当前活动。（例如路径调整、校准、修改程序。）

2、关闭系统。如果在没有关闭系统时断开ABB示教器，系统会进入紧急停止状态。

3、逆时针拧松连接器电缆计数器。

4、将ABB示教器与机器人系统分别存储。